Alfaklubo Forumas

Konsultacijos => Alfa Romeo 147, 156, 166, GT, GTV/916 Spider => Alfa Romeo 156 => Temą pradėjo: Mendis 2013-01-26 14:22

Antraštė: Cruise control
Parašė: Mendis 2013-01-26 14:22
Ar kas bandete pasidaryti cruise control? :) Kiek pavyko susirasti informacijos internete, turetu uztekti pasijungti mygtukus ir prasitempti laidus nuo ecu :) Na o kur sudeti graziai mygtukus, jau kiekvieno reikalas aisku :D Bet instaliuoti cruise control butu tikrai neblogai manau :)

Nuorodos is uzsienio forumu:

http://pdfcast.org/download/diy-cruise-control-alfa-156-dutch.pdf (gal kas suprantate ir isversti galetumete?)

http://www.youtube.com/watch?v=GDtwz35HYag

http://www.alfaowner.com/Forum/alfa-147-156-and-gt/53967-retrofit-cruise-control-the-definative-guide-21.html
Antraštė: Ats: Re: Cruise control
Parašė: brumbrum 2013-01-26 17:11
Ne paprsciau butu rankeneles susideti is donoro kuris turejo autopilota, vietoje mygtuku?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Mendis 2013-01-26 19:37
Paprasciausia turbut iskart nusipirkti masina kuri jau turi criuse control :) Ranekenele aisku galima nusipirkti srote, bet kainuoja jos dazniausiai ne taip ir mazai, nes parduoda su puse paneles plasmasiu jas tik :)

Mygtukus kelis sudeti kazkur i panele manau tikrai nera sudetinga...ar imontuoti i posukiu rankeneles vidu, arba panaudoti garso mygtukus esancius ant vairo (pas mane magnetola neorginali ir jie nenaudojami), tame bedos nera :)

Kaip su paciu pajungimu yra, ar kas bandete darytis patys cruise control? :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: daewon 2013-01-26 20:08
nezinau ar ~50lt, uz visa kelma yra daug pinigu
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Mendis 2013-01-26 23:04
Jeigu tiek, tada nedaug :) Kur tokiomis kainomis nusipirkti cruise control rankelene? :) Autominuteje Kaune biski daugiau pasake, tad pagalvojau geriau kazka paciam burti bandyti... :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: neerkaas 2013-01-26 23:26
Jeigu tiek, tada nedaug :) Kur tokiomis kainomis nusipirkti cruise control rankelene? :) Autominuteje Kaune biski daugiau pasake, tad pagalvojau geriau kazka paciam burti bandyti... :)
ir kam to vargo reikia del tokio reikalo na sudniekio
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Mendis 2013-01-27 00:16
Kiekvienam savo ;) Man tai tiesiog yra patogu ir anksciau turetoje masinoje naudodavausi, i kuria irgi pats buvau ji isidejes neorginaliai :)

Na i alfa kaip suprantu niekad nebande dar is musiskiu papildomai montuoti cruise control :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: neerkaas 2013-01-27 00:20
Kiekvienam savo ;) Man tai tiesiog yra patogu ir anksciau turetoje masinoje naudodavausi, i kuria irgi pats buvau ji isidejes neorginaliai :)

Na i alfa kaip suprantu niekad nebande dar is musiskiu papildomai montuoti cruise control :)
alfa ne stebuklas, daryk jei nori. jeigu vazineji ilgais atstumais tai suprantu, bet jeigu ne...
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Mendis 2013-01-27 00:23
Vazinejant po miesta aisku nereikalingas daiktas, bet vaziuojant uzmiestyje tikrai labai patogu (kur daugiausiai ir vaziuoju) :) Nesunku ir koja ant pedalo laikyti, bet tada kazkaip man ji vis patogiau laikosi +20-30km/h padetyje :D O su cruizu uzsistatai greiti +10km/h ir vaziuoji sau :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: daewon 2013-01-27 15:34
Jeigu tiek, tada nedaug :) Kur tokiomis kainomis nusipirkti cruise control rankelene? :) Autominuteje Kaune biski daugiau pasake, tad pagalvojau geriau kazka paciam burti bandyti... :)

Tauras 864579620
Laimis 861147771
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: masla 2013-02-13 13:46
Kas Vilniuje galetu apsiimti tokio gerio pastatymu ir kokia preliminari butu kaina, iskaitant ir originalia rankenele su CC valdymu?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: liuduks 2013-02-26 16:03
156 su org. panele autopiloto nebuvo diegiama, visose aukštesnės komplektacijos nei standart su FL panele jau yra paruošimas autopiloto - tereik rankenos ir kalmo plastikinių dalių. Galit pasitikrint ar yra nusiėmę kelmo plastikus, turėtumėt rast pailga baltą fyskę rankenai.

P.S. jei panele orginali, ne FL - mano galva pamirskit daliu rinkimasi autopiloto iš naujesnių nei jūsų auto SROTE, ECU nekartą keitėsi, kažin ar kas gausis. Dedant aftermarket, o tada susirandat deduką, kuris perdarytų valdymą ant org rankenėlės ir  :masina: nebent patinka visokie išsigimimai ant panelės  :lol:
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: alfa156 2013-02-28 16:55
tai taip iseina, kad pas mane 2002 alfoj su pilna komplektacija(nera tik cruise control ir sild sedyniu) reikia istatyti is sroto rankenele ir veiks? Tai gal dar kaip lengvai eina pasijungt ir sildomas sedynes?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Giedriusss 2013-02-28 19:21
šildomas sėdynes jei nėra fiškių irgi nesunku, susirandi padorų pliusą, dedi rėlę dėl visa ko ar saugiklį ir tau šildomos sėdynės. Aš dabar pas save taip darau
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Disco_V 2013-03-01 07:56
šildomas sėdynes jei nėra fiškių irgi nesunku, susirandi padorų pliusą, dedi rėlę dėl visa ko ar saugiklį ir tau šildomos sėdynės. Aš dabar pas save taip darau

O kas jas šildys, jei sėdynėse tenų nėra? ;) Suprasčiau jei sėdynės būtų kaip tos senovinės spyruoklinės, tai bent prie spyruoklių pajungti būtų galima...
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Giedriusss 2013-03-01 08:48
tai kalbu jei sėdynės su šildymu, tik pajungimo nėra. Senukuose mačiau šildomus užtiesalus ant sėdynių:D
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: gringas 2013-03-01 10:14
O kas jas šildys, jei sėdynėse tenų nėra? ;) Suprasčiau jei sėdynės būtų kaip tos senovinės spyruoklinės, tai bent prie spyruoklių pajungti būtų galima...
apiformink išradimą ;D
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Laimis 2013-03-01 11:58
visu pirma senesni ts`ai turi sklende su trosu. kas tau ta sklende varines? reik statyt toki hemaroju, kuri esu mates tojotoj vienoj, paskui laidu kruva ir mygtukai kurie iskart krenta i aki kai isedi i masina. su cf3 matarais viskas simple, statai rankena is sroto arba nauja, kuri ne kosmosa kainuoja, aktyvuoji ir leki. su dyzeliais nieko negaliu komentuot.
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Disco_V 2013-03-01 12:03
O kas jas šildys, jei sėdynėse tenų nėra? ;) Suprasčiau jei sėdynės būtų kaip tos senovinės spyruoklinės, tai bent prie spyruoklių pajungti būtų galima...
apiformink išradimą ;D

Nu na*** tokį išradimą... Subinė užsidegt gali ;D
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Laimis 2013-03-01 12:08
ok, jei tau n.... tai as skambinu i patentu biura ir tariuosi del susitikimo ir salygu suderinimo :D
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: liuduks 2013-03-02 09:25
tai taip iseina, kad pas mane 2002 alfoj su pilna komplektacija(nera tik cruise control ir sild sedyniu) reikia istatyti is sroto rankenele ir veiks? Tai gal dar kaip lengvai eina pasijungt ir sildomas sedynes?
Jei eper'e ar kur pagal WIN komplektacija riich/distinctive tada užteks tik rankenėlės ir lyg suaktyvint, regis eementaras ecu scan užteks  :alaus:
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: liuduks 2013-03-02 09:25
visu pirma senesni ts`ai turi sklende su trosu. kas tau ta sklende varines? reik statyt toki hemaroju, kuri esu mates tojotoj vienoj, paskui laidu kruva ir mygtukai kurie iskart krenta i aki kai isedi i masina. su cf3 matarais viskas simple, statai rankena is sroto arba nauja, kuri ne kosmosa kainuoja, aktyvuoji ir leki. su dyzeliais nieko negaliu komentuot.
Nu kaži ar su cf3 bus kur rankeną pajungt  :-\ CF3 nuo 2001 03, FL paelė + dazyti moldingai nuo 2001 09 Bet jau lekiu garazan plastikų lupt.  Oh, kad teisus būtum  :begam:
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Žilvis 2013-03-12 14:09
Pas mane CF3, pagal vin - 2000 12 26. bandžiau (ir vis dar bandau) pasijungt autopilotą - niekaip neveikia :/ Fyškės nebuvo, vedžiau laidus iki ecu, keičiau stabdžių varlę į 4 kontaktų, vedžiau laidus iki abs kompo - niekas nepadeda. Prisijungus su PC nemato nei vienos autopiloto komandos, paspaudus re-learn cruise control rašo not enough parameters ar pan. Beje, rankenėlė iš ebay 100 lt
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2013-03-12 17:25
Žilvi, pas tave CF2 (jei ne CF1). CF3 (81kw) pradėjo eiti nuo 2001 03, o 85kw - 2001 10 (jei atmintis nepagauna).
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: alfagta 2013-03-12 18:03
Žilvi, pas tave CF2 (jei ne CF1). CF3 (81kw) pradėjo eiti nuo 2001 03, o 85kw - 2001 10 (jei atmintis nepagauna).

pas zilvi 2.4 jtd
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2013-03-12 18:06
Tiksliai... Persiprašau.
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: alfa156 2013-03-14 17:52
Pas mane 2002. 1.9 85kw. nuemes tas plasmases neradau fiskes. ar eina kitaip kaip pajungt?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: MinK 2013-08-11 21:34
Sveiki,

manau, kad eina pajungti. Tiksliai žinosiu kai užbaigsiu diegti CC į savo 156.
O jei nepavyks tada turiu paruoštą DIY aftermarket sprendimą...

p.s. gal kas turit parduoti autopiloto renkenėlę ir/arba 4 kontaktų stabdžių varlę ??? 864437666 Mindaugas
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: MinK 2013-08-12 12:16
Papildymas...

Diagnostika mato visus pedalus ir mygtukus, FiatEcuScan Re-Learn Cruise Control įvykdomas be keiksmų, tačiau važiuojant CC vistiek neįsijungia... :/

Automobilis:
Alfa Romeo 156, 2001-05mėn.
1.9JTD Bosh EDC15C7 hw0281010335 sw1037366794

p.s. gal kas turit parduoti autopiloto renkenėlę? 864437666 Mindaugas
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: liuduks 2013-08-12 15:33
Mink šaunuolis, jei sugebejai priverst atpažint knokes, neturėdamas gamyklinės fiškės.

Iš kokių laidų, dalių rinkai viską, paskerstos su FL pamele AR ar iš aftermarket ?

Žinau, kad autopilotas org veikia tik nuo tam tkro greičio, ar ne 60km/h

P.S. pamąstymui: ar gali visas knopkes EcuScan rodyt, esant neaktyvuotam cruice control, jei aišku tai išvis reikalinga.  
Papasakot galėtų kas įsistatęs į FL (ne standart komplektaciją) kojele tiesiog į paliktą gamyklinę fiškę (ar reikėjo kompo priverst dirbt)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: MinK 2013-08-12 21:11
wheww.... Valiooo, veikia :)))
Gal per lėtai važiavau... Gal klaidas ištrinti padėjo :)

<...>Iš kokių laidų, dalių rinkai viską, paskerstos su FL pamele AR ar iš aftermarket ? <...>
Rinkau iš arskirų komponentų, dabar spalvotų laidų krūva voliojasi po saloną. Kai turėsiu orginalią rankenėlę viską bus galima gražiai pravedžioti.
Tikslas buvo išsiaiškinti ar išvis pavyks aktyvuoti funkciją.

<...> P.S. pamąstymui: ar gali visas knopkes EcuScan rodyt, esat neaktyvuotam cruice control, jei aišku tai išvis reikalinga reikalinga.  <...>
Jungiklių būsenas diagnostika rodė vos pajungus. Nesvarbu kokia CC būsena.

p.s. perku autopiloto renkenėlę. xD 864437666 Mindaugas
Arba galiu konsultuoti už renkenėlę :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: liuduks 2013-08-14 14:53
Laukiam nesulaukiam DIY su foto ir aprašymu "Žaliem" tipo sujungti žalia su rauonu ir pp. :)

Niekaip nesuvokiu kaip sugebėjai pasijungt laidus prie ECU  :o ???


Šaunuolis  :alaus:
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: MinK 2013-08-14 19:35
Taigi, apibendrinimas...
Labai detaliai nefiksavau, kaip viską jungiau, bet pabandysiu trumpai aprašyti veiksmų seką.

1. Sujungiau laidus vadovaudamasis schema. Mano automobilio jungtis su ECU (schemoje M10) kontaktų nr. 23, 53-57 neturėjo, todėl atidariau ECU korpusą ir smulkius laidukus prilitavau tiesiai prie ECU plokštės. Tokiu būdu iš ECU išvedžiau papildomą jungtį su reikiamais kontaktais.

2. Automobilyje trūko dvigubo (4 kontaktų) stabdžių jungiklio (schemoje I30). Stabžio signalą į ECU 54 kontaktą sujungiau su rele invertuojančia stabdymo lempų signalą. T.y. užsidegus stabdumo lempoms relė nutraukia +12V tiekimą į 54 kontaktą. Stabdymo lempoms užgesus relė išsijungia ir per relės NC kontaktą tiekiama +12V įtampa. To užteko, kad kompiuteris būtų apgautas :)

(http://img198.imageshack.us/img198/1759/5d7n.png)

3. ECU kontaktus 23, 53, 55, 56, 57 sujungiau su improvizuota mygtukų plokšte ir patikrinau mygtukų veikimą su diagnostika. Visų mygtukų paspaudimai buvo fiksuojami. Tačiau atlikus bandomuosius važiavimus autopiloto aktyvuoti nepavyko. Todėl perrašiau kompiuterio programinę įrangą nuo naujesnio automobilio. Autopilotas atgijo ir pradėjo veikti.

4. Nusipirkau Alfa 147 autopiloto rankenėlę ir pravedžiau laidus iki vairo kolonėlės. Deja rankenėlės tvirtinimo taškai neatitinka, todėl teko imtis magijos su grąžtu, peiliu, pjūklu ir klijais :) Rezultatas foto.

(http://imageshack.us/a/img694/8296/uytq.jpg)

(http://imageshack.us/a/img850/39/ldr5.jpg)

(http://imageshack.us/a/img43/9969/jvnk.jpg)

(http://imageshack.us/a/img694/8994/vekq.jpg)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Giedriusss 2013-08-14 22:04
 :star: :du: :idea:
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: nerko 2013-11-14 23:27
Aš irgi noriu įsidėti cruise control - dažnai tenka 250km daryt, bet pats nelabai įsivaizduoju nuo ko pradėt.
Pirmas klausimas ar AR 156 2002 turi galimybe be ECU perrašymo, nes čia manau rizika :)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: KLIFF 2014-04-20 14:09
Pas mane Cruise control neisijungia, nors prof diagnostikos kompas rodo, kad visi CC mygtukai funkcionuoja. CC lempute ekranelyje taip pat neuzsidega, nors su diag kompu ji ijungiama testuojant. Ar gali buti, kad 2001 147 CC idiegta savarankiskai ir kompas su senesniu softu jos neatpazista, kaip pas MinK pirmuoju atveju?
Pamenu yra kazkoks katalogas, kur galima paziureti, kokios komplektacijos konkretus auto isriedejo is salono, gal kas pagelbes surasti ta kataloga, jei ten butu info ar masina isriedejo su CC ar jos 2001 metais dar nebuvo.
Kitas klausimas, ar ji kuo nors susijus su spidometru, nes prof diagnostikos kompui neina nuresetinti serviso intervalo, mechanikas sako, jog problema del to gali buti tik spidometre, gal ir del neveikiancio CC jis gali buti kaltas?
Del to serviso intervalo, tuo paciu, gal kas nors taip pat papildytu zodi kita, skubeti man keisti spidometra ar problema gali buti kitur?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: brumbrum 2014-04-20 22:01
Pas mane Cruise control neisijungia, nors prof diagnostikos kompas rodo, kad visi CC mygtukai funkcionuoja. CC lempute ekranelyje taip pat neuzsidega, nors su diag kompu ji ijungiama testuojant. Ar gali buti, kad 2001 147 CC idiegta savarankiskai ir kompas su senesniu softu jos neatpazista, kaip pas MinK pirmuoju atveju?
Pamenu yra kazkoks katalogas, kur galima paziureti, kokios komplektacijos konkretus auto isriedejo is salono, gal kas pagelbes surasti ta kataloga, jei ten butu info ar masina isriedejo su CC ar jos 2001 metais dar nebuvo.
Kitas klausimas, ar ji kuo nors susijus su spidometru, nes prof diagnostikos kompui neina nuresetinti serviso intervalo, mechanikas sako, jog problema del to gali buti tik spidometre, gal ir del neveikiancio CC jis gali buti kaltas?
Del to serviso intervalo, tuo paciu, gal kas nors taip pat papildytu zodi kita, skubeti man keisti spidometra ar problema gali buti kitur?

Patikrink ar kompas mato, greiti, stabdziu varlyte, o didziausia tikimybe sankabos daviklis ;)
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: stasius 2014-07-26 01:29
imesiu cia, gal bus tikslingiau.
automobilis ar 156. 2003 m. su salono faceliftu.
ikveptas panasiu temu emiausiu ir as sio reikalo. pasitikrines nudziugau, kad ir pas mane yra atvestas CC laidas. tik gamykloj rankenele pamirso ideti.
gavau nuo ar 147 rankenele. susirades info, beigi atlikes kruva proceduru, sujungiau tinkamus laidus ir rezultate CC veikia. 147 rankelele imontuota i 156 vairo apdaila.
atrodo taip:
(http://s20.postimg.org/vrdn76m8d/201407171331.jpg) (http://postimage.org/)

(http://s20.postimg.org/4jc7m3mz1/201407171333.jpg) (http://postimage.org/)

(http://s20.postimg.org/6cf4af85p/DSCN9646.jpg) (http://postimage.org/)

(http://s20.postimg.org/nqzcip5al/DSCN9647.jpg) (http://postimage.org/)

(http://s20.postimg.org/6mmmtrmrx/DSCN9648.jpg) (http://postimage.org/)

darbo lyg ir nemazai gavosi. juo labiau, kad is pirmo karto priklijuoti nepavyko, teko perklijuoti. dabar laikosi gerai, problemu nera. CC taip pat veikia kaip priklauso.
taciau pasitaikius puikiam pasiulymui, gavau rankenele nuo 156. aisku ja susimontavau  :smilie:
kita liko atliekama.
jei kam reikia, galiu perleisti su apdailos dangteliu ir parodyti kaip jungiasi laidai, t.y. pajungti.
pajungti galiu, jei turite tokia fyshke (po vairo plastmasem).
modeliams nuo 2002 m.
(http://s20.postimg.org/hdab8xoy5/201406151285.jpg) (http://postimage.org/)

noreciau bent 50 lt.

jei ka pm arba stasekas @ gmail. com
8 677 2I7 O9
vilnius. kartais alytus.
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: ecka 2014-08-14 16:16
Kartais atsiranda toks gedimas pavazinejus su  Cruise control.Skydelyje uzsidega variklio gedimo simbolis,masina i gazo paspaudima nereaguoja,dirba tik ant laisvu.Uzgesinu,vel uzkuriu...viskas tvarkoje,vel vaziuoja ir autopilotas veikia.Gedimo lempute po keliu uzkurimu uzgesta.rasta klaida P1337,ar tai butu alkuninio veleno sukiu daviklis(holo)?.Gal kas turit kokiu minciu,argi ji reikia keisti?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2014-08-14 17:08
Gali būt MAF'as: http://www.alfaowner.com/Forum/alfa-147-156-and-gt/300236-power-loss-while-driving-error-p1337.html
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: ecka 2014-08-14 17:32
o ir nezinau,su benzo sanaudom,trauka,variklio darbu kaip ir viskas tvarkoj.Na reiks fyske paziureti.
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2016-01-10 13:36
Gali būti, kad 156 pilnam FL neatvesta fyškė? Neradau niekur...
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: montezumijus 2016-01-10 16:45
Pas mane nebuvo. Tiesa, pas mane priekis senas su FL salonu.


Sent from my iPhone using Tapatalk
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: GT 2016-01-10 18:00
Ansciau norejau sukurt tema apie cruise, bet taip ir neprisiruosiau. Tai nekurent naujos temos. Cia galbut skirta daugiau kaip is 147/GT isidet cruise valdyma i 156 kuriose yra fiskes atvestos originalei. Aisku ne pas visas buna atvesta.
Cia fyske is 156 pirmame, antrame 147, treceme atrodytu taip kaip sujunkta.
Laidu spalvos.

Žalia - violetinė su juodu
Raudona - violetinė
Mėlyna - geltina su rausva
Orandžinė - orandžinė
Geltona - orandžinė su baltu

Tikiuos gal kazkam padės
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2016-01-10 18:17
Tai kiba pataupė italai ant 5 laidų kai maniškę surinkinėjo... Pas mane pilnas FL. ASR + VDC... Turi būt, bet nėra :D Net už tacho ieškojau :D
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: montezumijus 2016-01-10 18:27
Pas mane taip pat ASR+VDC. Jei nori buti tikras, atsijunk jungti nuo ECU ir pasiziurek ar i reikiamus pin'us atvesti laidai. Mano atveju ten nieko nebuvo. Ties tuo projekta ir baigiau :) Aisku, galima prasitempt laidus. Bet as pabijojau uzsiimt su ECU jungtimi.


Sent from my iPhone using Tapatalk
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2016-01-10 18:35
Gal pameni konkrečiau kuri tiksliai jungtis ECU ir kokie pin'ai?
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: montezumijus 2016-01-10 19:39
ECU tik viena jungtis - po bardacioku. Kurie pin'ai dabar nepasakysiu, reikia eLearn'e schema ziuret.


Sent from my iPhone using Tapatalk
Antraštė: Ats: Cruise control
Parašė: Esnyper 2016-01-10 19:40
Pas mane 16V, ECU prie variklio (ties antifreezo bakeliu).